概要
NVIDIAから提供されるJetson NanoのOSイメージはUbuntu 18.04です。 そしてJetson NanoにUbuntu 20.04が提供されることはありません。 これは公式の手順でインストールできるROS2のディストリビューションは既にEOLを迎えたEloquent止まりであることを意味します。 そこで有志のインストールスクリプトを用いてJetson NanoにROS2 Foxyをインストールします。
方法
以下のリポジトリで提供されるインストールスクリプトによりUbuntu 18.04でFoxyをビルドするのに不足しているライブラリをインストールしてFoxyをインストールできます。
このスクリプトはNVIDIAの中の人のJetson Nano向けROS2のDockerイメージのビルドスクリプトが元になっているようです。
そのDockerイメージも実はUbuntu 18.04がベースになって動いていました。
jetsonhacks / installROS2
ただしこの手法でインストールを行うとROS2のインストールディレクトリは
/opt/ros/foxy/install
となってしまいます。
しかも各パッケージのディレクトリの下にinclude, lib, shareなどが並ぶ構造となります。
この構造はapt-getでインストールできるROS2のものと異なります。
また、ビルドの中間生成物が/opt/ros/foxy
の下にぶちまけられるのも汚いです。
そこでスクリプトを修正して公式のROS2と同じディレクトリ構造でインストールできるようにしました。
Nkyoku / installROS2
/opt/ros/foxy
の下でビルドをしないようにした点とcolcon buildのオプションに--merge-install
を付けて--symlink-install
を消したのが主な変更点です。
- WSL1のUbuntu 18.04
- Jetson Nano R32.6.1
- GitHub ActionsのUbuntu 18.04
にてビルドができることを確認しました。
インストール後にroot権限でinstallROS2ディレクトリを削除してごみの後始末をしてください。
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