Jetson NanoにROS2 Foxyをインストールする

概要

NVIDIAから提供されるJetson NanoのOSイメージはUbuntu 18.04です。 そしてJetson NanoにUbuntu 20.04が提供されることはありません。 これは公式の手順でインストールできるROS2のディストリビューションは既にEOLを迎えたEloquent止まりであることを意味します。 そこで有志のインストールスクリプトを用いてJetson NanoにROS2 Foxyをインストールします。

方法

以下のリポジトリで提供されるインストールスクリプトによりUbuntu 18.04でFoxyをビルドするのに不足しているライブラリをインストールしてFoxyをインストールできます。 このスクリプトはNVIDIAの中の人Jetson Nano向けROS2のDockerイメージのビルドスクリプトが元になっているようです。 そのDockerイメージも実はUbuntu 18.04がベースになって動いていました。
jetsonhacks / installROS2

ただしこの手法でインストールを行うとROS2のインストールディレクトリは
/opt/ros/foxy/install
となってしまいます。 しかも各パッケージのディレクトリの下にinclude, lib, shareなどが並ぶ構造となります。 この構造はapt-getでインストールできるROS2のものと異なります。 また、ビルドの中間生成物が/opt/ros/foxyの下にぶちまけられるのも汚いです。

そこでスクリプトを修正して公式のROS2と同じディレクトリ構造でインストールできるようにしました。
Nkyoku / installROS2
/opt/ros/foxyの下でビルドをしないようにした点とcolcon buildのオプションに--merge-installを付けて--symlink-installを消したのが主な変更点です。

  • WSL1のUbuntu 18.04
  • Jetson Nano R32.6.1
  • GitHub ActionsのUbuntu 18.04

にてビルドができることを確認しました。

インストール後にroot権限でinstallROS2ディレクトリを削除してごみの後始末をしてください。

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