概要
「Phoenix」はロボカップ小型リーグ(SSL)のロボットに搭載する制御基板である。主な特徴は以下である。
- Jetson Nanoによる機体制御 (Jetson Xavier NXも搭載可能)
- FPGAによる5つのモーターの集中制御
- シャント式のモーターの相電流検知
- 6セルリチウムイオン電池を昇圧し48Vモーターを駆動する
- 2台のMIPI-CSI2カメラと接続できる
- USB PDでJetsonが動く
- DP Alt Modeに対応
- M.2 Wi-Fiモジュールを搭載可能
基板のCADデータは以下のGitHubリポジトリで公開している。製造データなどはReleasesページを参照されたし。
https://github.com/Nkyoku/phoenix-pcb
仕様やプログラム方法などはWikiページを参照のこと。
https://github.com/Nkyoku/phoenix-pcb/wiki
構成
以下にブロック図を示す。
Phoenixブロック図
解説
回路のキーとなる箇所の詳細を以下の記事で説明する。
- 電源回路の設計編
- 電源シーケンス編
- Jetsonインターフェース編
- FPGAインターフェース編
- FPGAハードウェア編
- FPGAソフトウェア編
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