Phoenix FPGAインターフェース編

ロボカップ 回路

はじめに 本回路はFPGAが5つ全てのモーターの制御を担っている。普通、MCUでBLDCモーターを制御しようとしてもPWM本数やエンコーダ入力数の制約でせいぜい2つのモーターを回すのが限界である。しかしFPGAは制御ロジックの自作という山さえ乗り越えればI/O本数が許す限りのモ...

Phoenix Jetsonインターフェース編

Jetson ロボカップ 回路

はじめに Jetson Nanoは多くのインターフェースを備えた接続性の高いCPUボードである。本回路はそれらを活用しJetson Nanoを中心として末端にFPGA、MCU、制御ICや無線モジュール等を接続するような構成をとっている。ここではJetson Nanoとそれらとの...

Phoenix 電源シーケンス編

Jetson ロボカップ 回路

はじめに 以前のロボットはFPGAとRTOSの動くMCUを搭載するのみであったためその電源シーケンスは非常に単純であった。電源のオンオフは機械スイッチで主電源を直接オンオフすることで行え、電源がオンになったら全てのレギュレータを同時に立ち上がるだけでよかった。 Phoenixの設...

Jetson NanoでAX200を使う

Jetson

 はじめに IntelのWiFi6対応カードであるAX200はLinuxのカーネルバージョン5.1以降でサポートされている。しかしJetson Nanoのカーネルバージョンはいまだ4.9であり、backportドライバを入れなければ動かない。ここではその手順を説明する。 このペ...

Phoenix

ロボカップ 回路

 概要 「Phoenix」はロボカップ小型リーグ(SSL)のロボットに搭載する制御基板である。主な特徴は以下である。 Jetson Nanoによる機体制御 (Jetson Xavier NXも搭載可能) FPGAによる5つのモーターの集中制御 シャント式のモーターの相電...

Phoenix 電源回路の設計編

ロボカップ 回路

はじめに 近年のSSL用ロボットはフィールドの大型化に対応するためにモーターの高出力化が進んでいるようだ。私が現役だった2014年まではEC 45 flat 30Wモーターを用いていたが今は70Wのモーターに換装されていた。その70Wモーターに電力を供給するためバッテリーも高電圧...

MOSFETの損失の計算

回路

本記事では昇圧コンバータにおけるMOSFETの損失を計算する。 MOSFETの損失は導通損失とC oss 損失とスイッチング損失に分けられる。以下ではそれぞれの損失について計算していく。なおゲート抵抗による損失もあるが小さいのでここでは無視する。 導通損失 導通損失はMOSFET...

Jetson Nano小ネタ集

Jetson Ubuntu

DisplayPort側からコンソールを出す 起動ログやシャットダウンログがHDMIではなくDisplayPortのほうから出るようにします。 /boot/extlinux/extlinux.confのAPPEND行に fbcon=map:1 を追加します。 デフォ...