ロボカップSSLっぽい4輪オムニロボットを作る

3Dプリンタ ロボカップ

 はじめに 4輪オムニロボットの制御プログラムのテストのために車体を製作しました。車体のほとんどはABS樹脂をFDM式3Dプリンタで造形したものです。オムニホイールには Scrambleという団体のSSLチームが設計・販売しているオムニホール を用いました。 車輪とモーター...

Jetson NanoにROS2 Foxyをインストールする

Jetson

概要 NVIDIAから提供されるJetson NanoのOSイメージはUbuntu 18.04です。 そしてJetson NanoにUbuntu 20.04が提供されることはありません。 これは公式の手順でインストールできるROS2のディストリビューションは既にEOLを迎えたE...

ねじ穴を3Dプリンタで印刷する

3Dプリンタ

 はじめに FDM式3Dプリンタでねじ穴を含むデザインを造形する際、積層跡の凹凸や樹脂の変形などにより設計通りの穴径は実現できないものである。そこでいくつかのM3、M4ねじの通し穴とタップ下穴を実現するための設計上の穴径を実験的に求めた。 実験環境は以下の通りである。 実験...

BLE接続の無線式USB-Blasterを作った

回路

はじめに 動き回るロボット上のFPGAを遠隔で書き換えたい！ と思ったのでBLEモジュールを2つ使ってUSB BlasterのJTAGコマンドを中継させてみた。 ロボットにリッチOSを積んでいるならUSB over IP系のソフトウェアを使ってWiFi経由でUSB-Blaste...

Phoenix FPGAインターフェース編

ロボカップ 回路

はじめに 本回路はFPGAが5つ全てのモーターの制御を担っている。普通、MCUでBLDCモーターを制御しようとしてもPWM本数やエンコーダ入力数の制約でせいぜい2つのモーターを回すのが限界である。しかしFPGAは制御ロジックの自作という山さえ乗り越えればI/O本数が許す限りのモ...

Phoenix Jetsonインターフェース編

Jetson ロボカップ 回路

はじめに Jetson Nanoは多くのインターフェースを備えた接続性の高いCPUボードである。本回路はそれらを活用しJetson Nanoを中心として末端にFPGA、MCU、制御ICや無線モジュール等を接続するような構成をとっている。ここではJetson Nanoとそれらとの...

Phoenix 電源シーケンス編

Jetson ロボカップ 回路

はじめに 以前のロボットはFPGAとRTOSの動くMCUを搭載するのみであったためその電源シーケンスは非常に単純であった。電源のオンオフは機械スイッチで主電源を直接オンオフすることで行え、電源がオンになったら全てのレギュレータを同時に立ち上がるだけでよかった。 Phoenixの設...