プログラミングや電子回路の話題
2021-09-07T01:03:00+09:00 2021-09-06T16:03:41Z
3Dプリンタ ロボカップ
はじめに 4輪オムニロボットの制御プログラムのテストのために車体を製作しました。車体のほとんどはABS樹脂をFDM式3Dプリンタで造形したものです。オムニホイールには Scrambleという団体のSSLチームが設計・販売しているオムニホール を用いました。 車輪とモーター...
2020-12-08T22:42:00+09:00 2020-12-08T13:43:53Z
ロボカップ 回路
はじめに 本回路はFPGAが5つ全てのモーターの制御を担っている。普通、MCUでBLDCモーターを制御しようとしてもPWM本数やエンコーダ入力数の制約でせいぜい2つのモーターを回すのが限界である。しかしFPGAは制御ロジックの自作という山さえ乗り越えればI/O本数が許す限りのモ...
2020-11-30T23:46:00+09:00 2020-12-06T08:58:14Z
Jetson ロボカップ 回路
はじめに Jetson Nanoは多くのインターフェースを備えた接続性の高いCPUボードである。本回路はそれらを活用しJetson Nanoを中心として末端にFPGA、MCU、制御ICや無線モジュール等を接続するような構成をとっている。ここではJetson Nanoとそれらとの...
2020-11-25T22:43:00+09:00 2020-11-26T15:07:54Z
はじめに 以前のロボットはFPGAとRTOSの動くMCUを搭載するのみであったためその電源シーケンスは非常に単純であった。電源のオンオフは機械スイッチで主電源を直接オンオフすることで行え、電源がオンになったら全てのレギュレータを同時に立ち上がるだけでよかった。 Phoenixの設...
2020-11-15T12:44:00+09:00 2020-12-08T13:44:22Z
概要 「Phoenix」はロボカップ小型リーグ(SSL)のロボットに搭載する制御基板である。主な特徴は以下である。 Jetson Nanoによる機体制御 (Jetson Xavier NXも搭載可能) FPGAによる5つのモーターの集中制御 シャント式のモーターの相電...
2020-11-14T18:58:00+09:00 2020-11-15T03:45:27Z
はじめに 近年のSSL用ロボットはフィールドの大型化に対応するためにモーターの高出力化が進んでいるようだ。私が現役だった2014年まではEC 45 flat 30Wモーターを用いていたが今は70Wのモーターに換装されていた。その70Wモーターに電力を供給するためバッテリーも高電圧...
